Aguirre nació en 1510 en el Valle de Araotz, municipio de Oñate, Guipúzcoa, según unos, y en el Valle de Aramayona, Álava, según otros.
En su juventud, zapatero en Álava, fue condenado a la pena de horca por abusar de una doncella, pero escapó de la prisión y huyó a alistarse en Sevilla a una expedición de 250 hombres que al mando de Rodrigo Burán, le llevó a Perú, donde se casó y enriqueció, y donde pronto fue conocido por su violencia, crueldad y tendencias sediciosas.
Entonces, la supuesta existencia de un gran imperio, “El Dorado y el fantástico país de la Canela”, regido por un príncipe inmensamente rico, que diariamente se perfumaba con un licor virtuoso sobre el que espolvoreaba oro finísimo, exacerbaron las codicias, y en su busca se organizaron numerosas expediciones que contribuyeron a la exploración del Continente Suramericano.
La primera expedición fue la patrocinada por el extremeño Francisco de Orellana que desde los ríos Coca y Napo y superando infinidad de calamidades y peligrosos combates contra los indios, capitaneados por mujeres guerreras, como las amazonas de la Mitología griega, recorrió, por primera vez, hasta el atlántico el río que por esta causa le dieron el nombre de Amazonas que ha perdurado.
La segunda expedición fue dirigida por el navarro Pedro de Ursúa, que siguiendo el Río de los Motilones, llegaron al Marañón o Amazonas, cuyo curso siguieron. Pero un año después, los celos provocados por la presencia de la bella viuda, Inés de Atienza, que enamorada de Ursúa, les acompañaba y financiaba la expedición y de la que también otros jefes se enamoraron, ocasionaron un motín, patrocinado por Lope de Aguirre que costó la vida a Ursúa y después a su sucesor, por lo que de hecho se convirtió Aguirre en el verdadero jefe de la expedición, que impuso, por terror, su voluntad a todos y obrando como un loco sanguinario, cometió numerosos crímenes, entre ellos el asesinato de Inés y el de muchos marañones, nombre dado por él a los que le seguían y rebelándose contra Felipe II le escribió una inaudita y célebre carta
Pero en medio de tan trágicos episodios y después de vencer un sinfín de peligros y calamidades incontables, los expedicionarios recorrieron por segunda vez el Amazonas y llegaron al Atlántico.
Ya en el Océano, Aguirre se dirigió a la isla Margarita, donde entró a sangre y fuego, matando a más de 50 pobladores y borrando del mapa las poblaciones cercanas. Sin embargo, cuando pasó al continente, en su intento de tomar Panamá, su rebelión contra la monarquía española cambió de curso. Rodeado en Barquisemetro y no viendo escapatoria, desesperado, mató a puñaladas a su propia hija, Elvira, que le acompañaba (porque a quien quiero tanto, no se acueste con personas ruines).
Finalmente mató a varios marañones que intentaron capturarle, pero dos de sus seguidores le apuntaron sus arcabuces, uno disparó y solo consiguió rozarle, causando la mofa de Aguirre, pero el otro acertó y le mató en el acto. Su cuerpo, descuartizado, fue enviado a varias ciudades de Venezuela y comido por los perros; pues en 10 meses había asesinado a 72 personas de su expedición que les consideraba no útiles o implicadas en la empresa.
No obstante, Simón Bolívar diría después que “la rebelión de Aguirre fue la primera declaración de independencia de una región de América y actualmente calles de localidades españolas llevan el nombre del Explorador, como son: Roquetas de mar(Almería), Torre Pacheco y Pozo Estrecho (Murcia) y su localidad natal, Oñate,(Guipúzcoa) .
